Nije istorijski utvrđeno kada je Bar nastao, a da je života na ovome mjestu bilo još u praistoriji, potvrđuju arheološki nalazi.
Prva naseobina drevnih stanovnika bila je u Barskom polju, raštrkana od podnožja brda Volujica do Željeznice. Ostaci iz ilirskog perioda, zatim grčkog i rimskog prodiranja, i doba vizantijske dominacije, nalaze se svuda po barskoj opštini, što dokazuje da je bila izuzetno značajna svim kulturama i narodima koji su gravitirali ovom području. Grad se, vjerovatno u VII-VIII vijek n.e, seli u svojevrsno planinsko sedlo ispod Buala, gdje se vremenom stvara monumentalna tvrđava.
U IX vijeku Bar je bio u rukama dukljanskih vladara, a prijestonica kneza Vladimira bila je u Krajini, u Ostrosu. U administrativnom i vojnom pogledu, nakon toga pripadao je Vizantiji, u sklopu provincije Prevalitane. Do potpunog oslobođenja Duklje od Vizantije došlo je tek u drugoj četvrtini XI vijeka, pri čemu je presudan momenat bila bitka kod Bara, 1042, u kojoj je vizantska vojska bila strahovito potučena od strane kneza Vojislava.
Da bi se država potpuno oslobodila presije Vizantije, sin Vojislavljev – knez Mihailo, traži i dobija kraljevsku krunu iz Rima, Palata u St.Baru1077. godine, a nešto kasnije, na molbu Mihailovog sina, Bodina, 1089. Papa ustoličava Barsku arhiepiskopiju. Vizantija je uspjela 1166. da ponovo ovlada Barom, i to sve do 1183, kada je uslijedio prodor Stefana Nemanje, koji je razorio primorske gradove, uključujući i “slavni grad Bar”, kako ga naziva Stefan Prvovjenčani. Pod vlašću Nemanjića bio je do 1360. godine. Od 1360. Bar prihvata vlast Balšića, a kraljica Jelena i Balša III tu smiještaju prijestonicu.
Od 1405. do 1412. Barom vladaju Mlečani, zatim ponovo Balšići, a osim njih i Stefan Lazarević i Đurađ Branković u prvoj polovini XV vijeka drže Bar u svojim rukama. U periodu 1442-43. god, Barom vlada bosanski vojvoda Stjepan Vukčić Kosača, da bi potom uslijedila gotovo stoljetna dominacija Venecije, sve do 1571. godine. Godine 1406. Mlečani, u cilju da zadovolje i pridobiju Barane, daju im privilegije, po kojima Bar postaje svojevrsni grad-drzava. Barani su imali svoj Statut komune, sami branili grad, imali sudsku vlast, kovali svoj novac, i u slučaju rata nijesu bili obavezni ići u vojsku.
Turci su Bar zauzeli 1571. godine, i njime vladali sve do 1878. godine. Kada su Crnogorci ponovo osvojili tvrđavu, u njoj se zbog ratnih razaranja nije mogao organizovati život. Stanovništvo se prvo preselilo u Podgrađe, da bi se urbano jezgo početkom XX vijeka oformilo ispod Volujice. Naselje je nazvano Pristan (Novi Bar).
Pristan je bio prva crnogorska luka, zatim početna stanica prve balkanske pruge Bar – Vir, dok je iznad grada podignuta prva radio-telegrafska stanica u ovom dijelu Evrope. Na Pristanu je radila električna centrala, druga u Crnoj Gori, oformljen je prvi sportski klub, otvoren hotel i mini-aerodrom… Nakon kratkotrajne vladavine Austro-Ugarske, Bar je 1918. postao dio Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca (Kraljevine Jugoslavije). U tim okolnostima je docekao Drugi svjetski rat.
Pristan je srušen 1976. godine, i to je jedinstveni slučaj na ovim prostorima – čitav grad je sravnjen sa zemljom da bi se na njegovom mjestu proširila Luka. Stanovništvo je uglavnom preseljeno na Topolicu, na kojoj je do urbanizacije postojao samo kompleks Dvorca kralja Nikole.
Nakon katastrofalnog zemljotresa 1979. godine, naročito uslovljen radom privrednog giganta Luke Bar, gradu se desio demografski bum. U periodu do 1990. godine, Bar je bio jedna od krucijalnih luka SFR Jugoslavije, u koju se ulagalo i koja je postala političkim, industrijskim, turističkim, kulturnim, sportskim centrom regiona. Ovome je naročito doprinijelo otvaranje saobraćajnica Bar-Titograd 1959. i Bar-Beograd 1976. godine.
U trećem milenijumu Bar se rapidno širi iz Barskog polja ka okolini, tako da, na teritoriji barske opštine sada funkcioniše nekoliko naselja (mini gradova) koje, po svojoj veličini, uveliko prevazilaze onu koju je bedemima opasani Bar imao na početku.